1967 gründete Herr Rolf Knapp mit seiner Ehefrau Gertrud den Betrieb. Anfangs spezialisierte man sich auf sanitäre Anlagen und Gasheizungen. Die ersten Räumlichkeiten wurden in der Bahnhofstraße in Waiblingen bezogen. Als sich die Belegschaft stetig vergrößerte, wurde der Betrieb ins Gewerbegebiet Eisental verlegt. Hier entstand ein modernes Büro- und Werkstattgebäude, welches kontinuierlich ausgebaut wurde.
Um weitere Bereiche wie Blechverarbeitung, moderne Heizungstechnik und Anlagenbau für erneuerbare Energien abdecken zu können, haben sich die Söhne entsprechend ausbilden lassen. 1999 fand die Übernahme der Firma Rolf Knapp GmbH durch Peter und Markus Knapp statt. 2022 tritt Jan Knapp als Nachfolger für seinen Vater Peter Knapp in die Geschäftsführung ein. 2006 wurde das Firmengebäude aufgestockt und eine große Badausstellung eröffnet. Mittlerweile ist die Firma auf über 25 Angestellte angewachsen.